Präsentation der Masterarbeit von Cemil Yazici am 20.10.2015 um 15 Uhr
20. Oktober 2015, von David Mosteller
Titel:
Objektsegmentierung zur Ansteuerung eines Betriebsfahrzeuges auf Basis von Tiefenbildern
Kurzfassung:
Produktion zu steigern oder auch zu automatisieren und den Ausfall von Mitarbeitern zu vermeiden. Daher liegt es nahe, dass sich die Unternehmen Geräte, Maschinen, Roboter anschaffen, die die Arbeit des Menschen übernehmen. Wenn die Anschaffungen dann noch autonom in Betrieb genommen werden können, ist es umso praktischer. Beispielsweise könnte ein Gabelstapler autonom Paletten aufnehmen und in leere Lagerplätze einsortieren. Der Vorteil hierbei ist offensichtlich, ein Betrieb welches ohnehin mit Gabelstapler arbeitet und sich diese auch anschaffen muss, kann sich die Kosten für den Gabelstapler Fahrer sparen. Die Lohnkosten für das Personal fallen weg und Krankheit bedingte Ausfälle sind auch nicht zu erwarten. In der vorliegenden Arbeit soll untersucht werden, ob es mit der heutigen Technik möglich ist, ein kostengünstiges System zu entwickeln mit der Paletten lokalisiert werden können. Dabei soll unter Zuhilfenahme einer Kamera die Paletten erkannt, deren Position und Orientierung im Raum ermitteln werden. Mit den ermittelten Daten soll später ein Gabelstapler autonom Paletten einsortieren, das Einsortieren ist aber kein Bestandteil der vorliegenden Arbeit. Zur Bewerkstelligung dieser Herausforderung wird eine Tiefenbildkamera eingesetzt, mit der die Abstände zu den Objekten gemessen werden. Hierzu soll ein Algorithmus entworfen und implementiert werden, mit der die Daten analysiert, bearbeitet und am Ende die Orientierung der Palette zur Tiefenbildkamera ausgegeben werden.